Miedo a dormir solo

Hola, no se si hay alguien que le haya pasado esto o pueda darme algún consejo. Mi hijo mediano tiene 3 años y duerme con su hermano de 5 en la misma habitación, están acostumbrados a que papá o mamá se queden con ellos hasta que se duermen pero en cuanto tiene un despertar y ve que no está ninguno de los dos adultos empieza a llorar y se mete en nuestra cama a dormir. Dice que tiene miedo a la oscuridad,intentamos hacerle entender que no está solo y que su hermano está toda la noche con el pero aún así no conseguimos que duerma solo sin la presencia de un adulto.